三菱Q系列運動控制器

Q170MSCPU-S1的PLC CPU控制時相當于三菱Q系列CPU模塊Q06UDHCPU。高集成型運動控制器，使用SSCNETⅢ/H連接。

三菱Q系列運動控制器Q170MSCPU-S1參數說明：獨立運動控制器，多達16個軸，直線插補、圓弧插補、螺旋線插補，定位3200點，SSCNETⅢ/H連接(1系統)

三菱Q系列運動控制器Q170MSCPU-S1產品規格詳細說明：
【控制規格】
  [控制軸數] 最大16軸
  [操作周期] 0.22ms，0.44ms，0.88ms，1.77ms，3.55ms，7.11ms
  [插補功能] 直線插補(最大4軸)、圓弧插補(2軸)、螺旋線插補(3軸)
  [控制方式] 點對點控制，速度控制，速度-位置切換控制，定長控制，等速度控制，位置跟蹤控制，
             帶定位停止的速度控制，速度切換控制高速振蕩控制，速度扭矩控制,
             同步控制(SV22(高級同步控制方式/虛擬模式切換方式))，凸輪控制(SV22)
  [加速/減速控制] 自動梯形加速/減速，S曲線加速/減速,高級S曲線加速/減速
  [補償功能] 回差補償、電子齒輪、相位補償(SV22)
  [編程語言] 運動SFC，專用指令，機械支持語言(SV22)
  [伺服程序(專用指令)容量] 16k步
  [定位點數] 3200點--定位數據可以被間接
  [外圍設備接口] 運動CPU(部分)外圍I/F、單元CPU(部分)USB與RS-232
  [原點回歸功能] 近點DOG型(2種)，計數型(3種)，數據型(2種)，dog支架型，擋塊停止型(2種)，限位開關型，
                 規格原點信號檢出式，DOG原點信號標準式(提供原點回歸重試功能和原點移動功能)

  [JOG功能] 有
  [手動脈沖功能] 可連接3個模塊(Q173DPX使用時)；可連接1個模塊(內置I/F使用時)
  [速度/轉矩控制] 不包含位置回路的速度控制、扭力控制、按鈕控制
  [同步編碼器操作功能] 使用SV22時可連接12個單元
  [M代碼功能] 提供M代碼輸出/完成等待功能
  [限位開頭輸出功能] 輸出32點、監控數據為運動控制器與字軟元件
  [ROM功能] 有
  [外部輸入信號] Q172DLX(FLS,RLS,STOP,DOG)
     伺服放大器的外部輸入信號(FLS,RLS,DOG)，內置I/F(DI)，位裝置
  [快速讀取功能] 有
  [轉矩限制值變更功能] 正/負方向轉矩限制值
  [目標位置變更功能] 有
  [伺服參數變更功能] 有
  [伺服放大器控制模式切換功能] 增益切換功能，PI-PID控制，控制回路(全封閉/半封閉)
  [任意數據監視器功能] 6/軸(MR-J4-B，SSCNETⅢ/H使用時)
  [輸入輸出點數] 256點(內置I/F(輸入4點+輸出2點))+I/O單元+智能功能單元)
  [時間設定] 有
  [絕對位置系統] 伺服放大器可安裝電池--可以選擇各軸的絕對位置方式或增量方式
  [SSCNETⅢ系統數量] 1
  [運動控制器相關接口模塊] Q172DLX最多2臺、Q173DPX最多4臺(SV22使用增量同步編碼器時)、Q173DPX最多1臺(使用手動脈沖器時)

【PLC控制規格】
  [控制軸數] 16軸
  [PLC CPU] 相當于Q06UDHCPU(60k)
  [伺服驅動器的連接方法] SSCNETⅢ/H(1系統)
  [最大延長距離] SSCNETⅢ/H：1600， SSCNETⅢ：800
  [站間大最距離] SSCNETⅢ/H：100， SSCNETⅢ：50
  [外圍設備接口] 外圍I/F，USB/RS-232
  [手動脈沖發生器操作功能] 可連接3臺
  [同步編碼器操作功能] 使用SV22時可連接12個單元
  [管理可能單元] Q172DLX(最多2臺)、Q173DPX(SV22最多4臺、手動脈沖發生器時最多1臺)、
                 輸入輸出裝置/模擬單位最大256點、QI60最多1臺
  [通用輸入信號]
    輸入點數：4點
    輸入方式：正/負共用(光電耦合器絕緣)
    額定電壓/電流：DC24V/約5mA
    使用電壓范圍：DC20.4~26.4V
    ON電壓/電流：DC17.5V以下/3.5mA以上
    OFF電壓/電流：DC5V以下/0.9mA以下
    輸入電阻：約5.6kΩ
    響應時間：1ms以下
    推薦電線尺寸：AWG18~AWG22
  [緊急停止輸入信號]
    輸入點數：1點
    輸入方式：源型/漏型(光電耦合器絕緣)
    額定輸入電壓/電流：DC24V/約2.4mA
    使用電壓范圍：DC20.4~26.4V
    ON電壓/電流：DC17.5V以下/2mA以上
    OFF電壓/電流：DC1.8V以下/0.18mA以下
    輸入電阻：約10kΩ
    響應時間：1ms以下
    推薦電線尺寸：AWG16~AWG22
  [手動脈沖發生器/同步增量編碼器信號]
    信號輸入形式：A相/B相(4倍增)
    最大輸入脈沖頻率：1Mpps(4倍最大4Mpps)(差動輸出)、
                      200kpps(4倍最大800kpps)(電壓輸出/集電極開路)
  [存儲卡I/F] I/F內置
  [可擴展段數] 最多7段
  [DC24V內部消費電流] 1.4A
  [重量] 0.8kg
  [外形尺寸H*W*D] 186*52*135mm